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Discussion dans 'Tutoriaux Divers' créé par Bad Rax, 26 Juin 2012.

  1. Bad Rax

    Bad Rax Homo Crawlerus
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    Merci pour vos commentaires encouragents :yes3:

    Bon la suite :

    Le deuxième phénomène, c'est la 3eme loi de Newton.

    Nous allons voir un autre effet, directement lié à la fameuse 3e loi de Newton. Si les roues tournent dans un sens pour faire avancer le crawler, le pont aura tendance à tourner dans le sens opposé. Et bien sûr, au plus les roues rencontreront de résistance pour tourner, au plus cet effet sera marqué. Les liens supérieurs assurent le maintient du pont et évite qu'il ne tourne sur lui-même. C'est cet effet qui est à la base des réglages d'anti-squat, et cela va affecter l'amortissement.

    Cet effet est très visible sur les dragters avec les concours de wheeling, où sous l'accélération brutale, le dragster cabre sur les roues arrières. Sur nos crawlers, on a des accélérations moins brutales et le poids de nos machines contrebalance cet effet de couple. Toute foi, il n'est pas rare de voir un crawler se retourner, car une roue arrière est bloqué dans un trou.

    C'est principalement cette force de couple qui renverse nos crawler en montée, alors même que le CG n'a pas encore franchi la fameuse ligne critique de renversement. Quant le crawler est à plat, le CG oppose suffisamment de résistance au couple du pont arrière, mais plus le crawler approche de sa limite de renversement, au moins le CG oppose de résistance. Conclusion, il se renverse avant même que le CG est franchi la ligne critique de renversement.

    Pour comprendre pourquoi le CG oppose moins de résistance quant le crawler est en pente, on va prendre un petit exemple simple. Imaginons que je tienne par un bout, un bâton d'un mètre de long, avec un poids 1kg accroché à l'autre bout (ça s'appelle un gros marteau...) Le poids 1 kg représente le CG du crawler et ma main le couple du pont arrière. J'aurai beaucoup de mal à tenir le bâton bien à l'horizontale, car le poids tirera le bout de bâton très fortement vers le bas, avec un effet de levers d'un mètre. Maintenant si je tiens le bâton à la verticale, le poids 1kg n'oppose plus que très peu car l'effet de levier est quasi nul.
     
  2. Bad Rax

    Bad Rax Homo Crawlerus
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    Ajout explicatif après les exemples du frigo :mrgreen: :

    On va s'intéresser un peu aux exemples cité plus haut, car il y a, en y regardant de plus près, quelques enseignements intéressant à déduire. Encore une fois, je me répète, ce sont des déductions personnelles que j'essaie d'étayer le plus possible par des références, mais ce qui suit est une réflexion personnelle, une interprétation et non la traduction ou la vulgarisation d'un document technique.
    Donc, je vais détailler, toujours en simplifiant, quelle est l’importance du positionnement de l'IC et sur quoi il influe. Pour illustrer mes propos, je vais, comme dans l’exemple, remplacer mes roues arrière motrices, par un petit bonhomme qui pousse le crawler, c'est bien plus parlant. Les pieds du bonhomme prennent appuis au point B (le point de contact des roues arrière avec le sol) et il pose ses mains au point d'IC. Sur le schéma ci-dessous, on voit déjà que la droite qui passe par le point B et l'IC (la ligne verte en pointillée) forme un angle avec le sol. Il est de 25° pour le cas du haut, et volontaire très faible, de lors de 4° pour le cas du bas. Maintenant voyons ce qu’il se passe dès que le petit bonhomme pousse. Toujours selon la 3e loi de Newton, la poussée qu’applique le petit bonhomme avec ses mains au point d’IC (la flèche verte) se traduit par une poussée de même force mais de direction opposée au niveau de ses pieds, et c’est là que ça devient intéressant.

    [​IMG]


    Pour comprendre ce qu’il se passe, on regarde le cas du haut du schéma ci-dessous, et l’on décompose cette force appliquée aux pieds du petit bonhomme (le point B) en 2 forces : on obtient une flèche violette, qui pointe vers le bas et une flèche orange, qui point vers l’arrière.

    • La flèche violette, apporte de l’appui au niveau du pied. Au plus le petit bonhomme va pousser, au plus cet appui va augmenter. Pour mettre cela en évidence, il suffirait de placer une balance sous les pieds du petit bonhomme et l’on verrait que dés qu’il pousse, le poids affiché sur la balance augmente. C’est le sol qui oppose une résistance à cette force.
    • La flèche jaune, elle aura tendance à faire glisser le pied en arrière. Là, c’est l’adhérence entre les pieds et le sol qui s’oppose cette force. Il est intéressant de noté que l’adhérence des pieds sera d’autant plus forte que la flèche violette apporte un appui supplémentaire au poids du petit bonhomme.

    Maintenant, appliquons la même analyse au cas du bas. Cette fois le point de poussé (l’IC) est placé très bas et la ligne verte en pointillée forme un angle très aigu avec le sol. La décomposition de la force appliquée au niveau des pieds donne un résultat assez différent. La flèche violette (celle qui augmente l’appui) est quasi nulle, tandis que la flèche orange (celle qui fait glisser les pieds en arrière) est légèrement plus longue. Donc les pieds subiront un effort un peu plus importante pour les faire glisser en arrière, alors que le gain d’adhérence sera lui quasi nul aussi.

    [​IMG]


    Résultat, avec un IC placé plus bas, on perd légèrement d’adhérence. Cela rejoint bien ce que nous donne les réglages d’anti-squat, qui disent qu’un anti-squat supérieur à 100% (donc un IC placé sur une ligne verte avec un angle assez important) donne globalement plus de motricité, tandis qu’un anti-squat inférieur à 100% (donc un IC placé sur une ligne verte avec un angle plus faible) fait perdre un peu de la motricité. On voit aussi que la force que j’avais appelée force parasite un peu plus haut, n’est pas si parasite que cela, car elle apporte de l’appui aux roues. Revers de la médaille, sur un plan incliné à la limite de retournement du crawler, cette force qui tend à soulever le crawler, peu aussi le faire se retourner plus rapidement. Tandis qu’avec un IC plus bas, cette force sera plus faible. Donc comme toujours, c’est affaire de compromis…
     
  3. bouky

    bouky membre

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    Franchement :yes3:
    Génial comme exposé et comme reflexion :priest:

    Je m'étais amusé à faire une feuille excel pour calculer le CDG en statique juste avec des pesées.
    Mon approche est beaucoup plus mathématique sans aucune refléction, et surtout beaucoup moins formatrice comme la tienne :confused3:
    Mais j'avais besoin de pouvoir le trouver rapidement, donc par fénéantise j'ai fais cette feuille

    Ps: Ne pas faire attention sur la partie transmission c'est destiné au 1/5 pour adapter son rapport.

    Francky :wink3:
     
  4. Bad Rax

    Bad Rax Homo Crawlerus
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    Bonjour,

    Merci Bouky ;)

    En étudiant les schémas, il y a qlq enseignements intéressant à extraire.

    Premier schéma très simple, j'ai isolé 2 zones.
    • Une zone rouge au dessus de la ligne horizontale qui passe par le CG, cette zone représente la priorité en terme de chasse de poids. Tout poids enlevé dans cette zone permet d'abaisser un peu le CG.
    • Une zone verte, en dessous de la ligne horizontale qui passe par le CG, elle représente la zone où il faut éviter d'enlever du poids, sous peine de ré-hausser le CG.
    [​IMG]

    Jusque là rien de bien original, on applique tous cette analyse.

    Mais on peut s'intéresser aux autres schémas, vu plus haut.
    Le schéma ci-dessous représente le crawler en limite de renversement en monté. La aussi on distingue 2 zones.
    • Une zone rouge, à droite de la ligne verticale qui passe par le CG et le point de contact du pneu arrière avec le sol. Ici, tout poids enlevé dans cette zone permet d'améliorer le comportement du crawler en monté.
    • Une zone verte, à gauche de la ligne verticale qui passe par le CG et le point de contact du pneu arrière avec le sol. Ici, tout poids enlevé dans cette zone, dégrade le comportement du crawler en monté.
    [​IMG]

    On continue avec le schéma du crawler en limite de renversement en descente.
    • Une zone rouge, à gauche de la ligne verticale qui passe par le CG et le point de contact du pneu arrière avec le sol. Ici, tout poids enlevé dans cette zone permet d'améliorer le comportement du crawler en descente.
    • Une zone verte, à droite de la ligne verticale qui passe par le CG et le point de contact du pneu arrière avec le sol. Ici, tout poids enlevé dans cette zone, dégrade le comportement du crawler en descente.
    [​IMG]


    Maintenant, on superpose les 3 schémas et on obtient un p'tit schéma très intéressant.
    [​IMG]

    Là, on peut isoler 6 zones.
    • La zone 1, c'est la zone où il faut enlever du poids en priorité, car cela serait profitable sur l'ensemble du comportent du crawler (monté, descente, devers...) et cela abaissera le CG.
    • La zone 2, en enlevant du poids dans cette zone, on abaisse légèrement le CG, on améliore le comportement du crawler en descente, mais on dégrade très légèrement le comportement du crawler en monté.
    • La zone 3, en enlevant du poids dans cette zone, on abaisse légèrement le CG, on améliore le comportement du crawler en monté, mais on dégrade très légèrement le comportement du crawler en descente.
    • La zone 4, en enlevant du poids dans cette zone, on ré-hausse légèrement le CG, on améliore légèrement le comportement du crawler en monté, et on dégrade le comportement du crawler en descente.
    • La zone 5, en enlevant du poids dans cette zone, on ré-hausse légèrement le CG, on améliore légèrement le comportement du crawler en descente, et on dégrade le comportement du crawler en monté.
    • La zone 6, en enlevant du poids dans cette zone, on ré-hausse légèrement le CG, et on dégrade le comportement du crawler en monté et en descente. C'est la pire zone où enlever du poids, heureusement il n'y a pas grand chose dans cette zone :mrgreen:

    Bien sur, la distance entre le poids enlevé (ou ajouté) et le CG modifie son impact sur le crawler. D'une manière générale, au plus la modification de poids est loin du CG et au plus elle aura de l'effet.

    Ce schéma est intéressant pour optimiser sa machine et placer au mieux les différents composants. Bien sur en vue de face on peut faire la mm chose pour la tenue en devers ;) On s'aperçoit d'ailleurs que le meilleur endroit où ajouter du poids, c'est sous le CG (en zone 6), et sous le skid, en dessous de la vis des liens inférieurs avant ;) C'est là où le poids à le moins d'effet négatif :mrgreen:

    @+
     
  5. bouky

    bouky membre

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    Salut Bad Rax,
    Tes schemas en disent long sur la strategie à adopter :read3:

    Le problème est comme partout c'est toujours une histoire de compromis :mad3:

    Une partie de la solution serait un système actif comme le balast dans les sous-marins, adapté aux roues des crawler. Pouvoir charger et décharger du poid à volonté. Mais l'environnement de travail des crawlers est l'air et non l'eau.... :cryi3:

    Francky :wink3:
     
  6. Bad Rax

    Bad Rax Homo Crawlerus
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    C'est marrant cette remarque, j'avais imaginer (enfin juste effleurer l'idée) d'un système de réservoir d'eau avec un pompe qui dirigerait l'eau dans certains réservoir, pour avoir un système de lestage adaptatif. Mais bon, j'imagine mm pas la complexité :roll:

    @+
     
  7. pat13

    pat13 membre

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    moi je dirai plutot un singe RC comme pour l'echelle 1:1
    :wink3:
     
  8. bouky

    bouky membre

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    :rir3: Pas mal :wink3:

    Ca doit être faisable avec des micros pompes et autre mais bonjour la prise de tête, le coût, l'encombrement du bidule, et surtout sur le surpoids de la bête. Ca serait ptet plus envisageable sur une grosse echelle genre 1/5 si ça existait :wink3:

    Francky :wink3:
     
  9. dede

    dede membre

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    Une petite révision m'aura pas fait de mal :wink3:

    et en même temps, ça remonte un peu se super post :yes3:

    vraiment très utile pour tous
    CRAWLER ou SCALE :wink3:
    et toujours très agréable a lire :priest:
     
  10. Bad Rax

    Bad Rax Homo Crawlerus
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    Bonjour,

    C'est cool que le tuto serve ;) :roll: Je viens de le relire et j'ai appris des choses :mad3: :ang3: Comme quoi, il ne faut pas perdre de vue les fondamentaux !!

    @+
     

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